У Пениоцереуса Форстера форма слабо разветленного куста, в высоту который до двух метров. Молодые побеги трех или пяти-гранные, в длину достигают до двадцати сантиметров. Взрослые побеги тонкие, до одного метра в длину, цилиндрические, темно-зеленые.
Колючки короткие, коричневые. Радиальные колючки, в количестве от четырех до шести, до трех миллиметров в длину. Центральная колючка одна, около одного милиметра в длину. Цветки белые, душистые, до десяти сантиметров в длину.
